喷射机械手，机械设计
快速、安全、高效己是当前隧道与地下施工的主要趋势。喷射混凝土作业是锚喷支护施工循环中的主要工序，同时也是保证隧道快速、安全施工的主要控制因素之一。目前国内、外具有的喷射机械手大多只有手动控制喷射功能，而实现自动喷射功能的很少。随着现代科学技术的提高以及对工程施工质量要求越来越高，未来对喷砼机械手作业的自动化程度和喷硷质量要求也必将越来越高，因而为了适应大断面支护，确保喷射混凝土的质量和改善作业环境，研究出具较高自动化程度的喷硷机械手进行施工显得非常必要。使机械手能够实现自动喷射功能具有非常现实的意义，实现其自动喷射功能能够使得混凝土的回弹量减少，提高喷射质量，使得操作变的更为简单、安全，便于国内推广使用，给社会带来显著的社会经济效益。要求：
机械手的结构图如图2-1所示，主要分为下臂、中臂、上臂和喷嘴几部分组成。上、下臂均可升降和回转，上、下臂回转用于调节喷嘴与受喷面在横断面内的垂直度，而其升降可用于调节喷嘴与受喷面的距离。中臂可前后摆动，喷嘴可旋转和俯仰，喷嘴旋转和中臂摆动的复合运动形成了螺旋形的喷射轨迹，而喷嘴俯仰可调节喷嘴与受喷面在纵断面内的垂直度。
课题的主要技术要求：
机械手的主要动作控制要求：下臂升降角0－68°、回转角±140°，中臂摆动角0－60°、上臂升降角0－90°、回转角±80°、喷嘴俯仰角0－90°、喷嘴以椭圆轨迹连续旋转。
课题工作量要求：完成A0总装配图一张、主要零件图累计不少于A1一张，设计计算说明书
本课题是在原PJ66-1型喷硅机械手的基础之上，利用电液比例控制技术和计算机控制技术对机械手进行改进和完善，希望能够进一步保证施工质量，减轻工人劳动强度，改善劳动环境，提高工作效率，加快施工进度，以便产生更好的社会经济效益。
因而本阶段的研究内容为:
(1)机械手电液比例控制系统的设计；(2)机械手电控系统的设计；(3)控制系统软件的设计。
图呢？，图挂了
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